皇甫姓氏源于姬姓，出自西周太师皇甫的后代，属于以官职称谓为氏。

西周时期，有一著名的太师叫皇甫，亦称皇父。在古代，“甫”与“父”二字通假同用，在其后裔子孙中，有以先祖名字为姓氏者，称皇甫氏、皇父氏，后有省文简改为单姓皇氏、甫氏者，皆世代相传至今，是非常古老的姓氏之一。

姬姓皇甫氏、皇父氏、皇氏、甫氏皆尊奉太师皇甫为得姓始祖，且不与子姓皇甫氏合谱。