一个名为Lyra的机器人已被用于检查Dounreay冗余核实验室的通风管道并绘制放射性物质地图。Lyra从一个入口点穿过140m的管道，为操作员提供了详细的放射学特征信息，这些信息现在可用于帮助规划实验室的安全和高效退役。

以前，获取如此多的详细信息会很复杂，即使在可能的情况下，也需要运营人员将额外的航空服进入污染区域，从而增加成本并增加风险。由于管道的大小和放射风险，目前人类无法进入该区域。

这一部署证明，移动机器人可用于加快英国遗留核设施退役的步伐，同时降低对人类的风险、降低成本，甚至减少产生的额外低放废物量在退役期间。

天琴座的设计

Lyra被设计为低成本机器人，具有5个辐射探测器、一个用于定位的激光扫描仪、2个摄像头、灯和一个机械臂，用于从管道的墙壁或地板上采集放射性污染的拭子样本。Lyra由曼彻斯特大学的研究人员开发，他们在机器人和人工智能核(RAIN)中心工作，并得到了DounreaySiteRemediationLtd(DSRL)技术和运营人员的大量指导。

天琴座配备了履带并具有相对较高的离地间隙，使其能够清除管道中的大量碎石。辐射传感包被设计成能够测量β、伽马、X射线和中子辐射，并连接了一个5DOF机械手，使其能够收集拭子以在现场实验室进行进一步的放射分析

摄像机安装在Lyra的前部和机械手的末端。连接到机械手的摄像头可以对调查期间确定的任何感兴趣区域进行详细检查。Lyra通过用于驾驶的手柄和一个顺从的机械臂进行控制，其运动由机器人上的手臂复制。

辐射传感包与LIDAR雷达、实时摄像镜头相结合，可以开发带有时间戳的3D视频，并将测量的辐射读数叠加在视频上，这样任何兴趣点或高辐射测量值都可以精确指向任何选定的管道内的位置。

天琴座不受束缚，但确实包含一个绞盘回收机制，可用于在失去动力时将天琴座拖回接入点，或者在搁浅时将其从瓦砾中移出。Lyra还集成了一个独立的远程重置功能。这是一种无线设备，可以让Lyra在必要时执行“硬重置”。

Lyra的部署是与DSRL的运营团队合作完成的，下图显示了在安全壳内部署Lyra的访问端口的图像。插入的框架提供额外的摄像头、照明和备用通信。

在成功部署Lyra之后，DSRL项目经理JasonSimpson表示：“DSRL非常感谢曼彻斯特大学的团队，他们的努力加上FIS360董事总经理FrankAllison的努力清楚地证明了通过协作获得的巨大好处与供应链合作现在特性调查已经完成，我们已经建立了管道的全面图片，这将有助于我们就管道将如何退役做出明智的决定。

“尽管各方认识到成功的动机各不相同，但弗兰克·艾利森、巴里·伦诺克斯、马修·南切基维尔、凯尔·格罗夫斯和曼彻斯特团队其他成员的热情和承诺确保了我们的目标最终一致，最终实现了成功。通过Lyra见证部署和数据采集。”

RAINHub总监BarryLennox补充说：“我们想证明机器人可以在活动区域​​成功使用。我们添加了故障安全设备，包括远程‘重启’开关和绞盘，使我们能够在机器人出现故障时进行物理检索。卡在管道中的碎片上。调查证明了天琴座在活动区域​​的可靠性。

该部署得到了创新和技术转让专家FIS360的支持。他们的董事总经理FrankAllison说：“Lyra的开发和部署突出了机器人技术为核工业带来的好处以及学术界、最终用户和企业在供应链中合作的重要性。只有通过协作，像这样，可以为复杂的挑战开发解决方案，例如测量Dounreay管道。”

研究团队感谢使用天琴座机器人，该机器人是通过NNUF热机器人计划提供给这项工作的。